Depende.
Si quieres hacer un esqueleto/borrador, sirven los lápices H para abajo (2H, 3H, 4H, siendo 4H el más suave en el trazo). Pero ojo con estos, si presionas muy fuerte el lápiz dejarás marca en la hoja y se notará. Nota extra: hay gente que usa los lápices bicolor y usan el azul en lugar de lápiz H.
Para comenzar ya a trazar fuerte (definir todo), recomiendo H o HB.
Si quieres hacer sombras o trazos aún más oscuros, los B (2B a 6B). Pero ojo con estos, manchan muy fácilmente si no tienes cuidado.
¿Por qué el H para las dos? Porque puede servir si lo presionas fuerte o suave, o así me enseñaron y lo he comprobado.
Accesorios: una tabla de dibujo dond puedas sujetar la hoja. Esfumin (o esfumino, es lo mismo). Y borrador de migajon. Ah, y una musa.